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  • ROS(Robot Operating System) 개념과 활용 - 11. rosserial 알아보기 55일전

     ROS가 적용되는 시스템에선 연산을 위한 상위 제어기와 하드웨어 제어를 위한 하위 제어기가 각각의 역할을 수행하는 경우가 많습니다. 상위 제어기는 보통 PC나 OBC(One Board Computer)를 사용하게 되는데, 하위 제어기와 통신할 때 가장 흔하게 사용되는 프로토콜이 UART 같은 serial 통신이라고 할 수 있습니다. ROS 패키지 rosserial에서는 이러한 상위 제어기와 하위 제어기간에 ROS 기반의 데이터 전송을 가능하게 해 줍니다. rosserial은 상위 제어기, 즉 ROS 구동기 측에 적용되는...

  • 비행 전자 제어 - 1. RC 기자재의 신호 체계 68일전

     이전부터 해 보고 싶었던 큰 계획의 일환으로 고정익 RC 항공기의 비행 제어를 천천히 진행해 보려고 합니다. 현재는 제어 소프트웨어만을 구현할 것이기 때문에 하드웨어는 일반적으로 많이 사용하는 RC용 기자재를 사용할 것입니다. 그렇기 때문에 우선 RC 기자재에서 신호를 주고 받으며 하드웨어를 어떤 방식으로 제어하는지 알 필요가 있습니다. 이 시리즈에서는 비용 절감을 위해 제가 기존에 가지고 있던 PPM 송수신기를 사용할 것이며, 신호 체계도 PPM 기준으로 설명드리겠습니다. PPM 송수...

  • RC(Radio-Controlled) 항공기 알아보기 - 3. 모터와 프로펠러 70일전

     전기 모터는 RC 항공기가 날 수 있도록 직접적인 동력을 제공합니다. 프로펠러는 그 동력을 추진력으로 바꾸는 역할을 합니다. 무게에 민감한 RC 항공기 모터는 경량화를 위해 극단적인 전력 밀도를 가지는 대신 내구성이 산업용 모터보다 떨어집니다. 따라서 사용하는 모터에 적합한 프로펠러를 선정하는 것은 성능 향상과 모터 수명을 늘리는 중요한 일입니다. 우선 RC 항공기에 쓰이는 모터와 프로펠러의 종류를 자세히 알아보고, 그 연결 방법과 선정에 대해 간단히 말씀드리도록 하겠습니다. &n...

ROS(Robot Operating System) 개념과 활용

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