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  1. ROS(Robot Operating System) 개념과 활용 - 11. rosserial 알아보기

    ROS가 적용되는 시스템에선 연산을 위한 상위 제어기와 하드웨어 제어를 위한 하위 제어기가 각각의 역할을 수행하는 경우가 많습니다. 상위 제어기는 보통 PC나 OBC(One Board Computer)를 사용하게 되는데, 하위 제어기와 통신할 때 가장 흔하게 사용되는 ...
    Date2016.03.28 CategoryROS(Robot Operating System) 개념과 활용 By박정현 Views3542
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  2. ROS(Robot Operating System) 개념과 활용 - 10. CMakeLists.txt 파헤치기

    CMakeLists.txt는 빌드 설정에 관련된 매우 중요한 파일이지만 주석의 압박과 익숙하지 않은 사용법 때문에 매번 대충 작성했던 경험이 있습니다. 관련 가이드를 찾아 보니 생각보다 간단한 규칙으로 되어 있어서 다른 내용을 진행하기 전에 미리 짚고 넘어가...
    Date2016.03.05 CategoryROS(Robot Operating System) 개념과 활용 By박정현 Views3153
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  3. ROS(Robot Operating System) 개념과 활용 - 9. Dynamic reconfigure를 이용한 실시간 node parameter 업데이트

    오랜만의 ROS 강좌 업데이트입니다. 거의 반년 전 쯤에 해 보았던 내용이지만 이런 저런 바쁜 일들에 밀려 이제서야 업데이트를 하게 되었습니다. 본 코너인 ROS 개념과 활용에서는 나머지 기본적인 내용들을 다루고 최종적으로 간단한 제어 예제까지 수행할 ...
    Date2016.02.24 CategoryROS(Robot Operating System) 개념과 활용 By박정현 Views1493
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  4. ROS(Robot Operating System) 개념과 활용 - 8. roslaunch 사용과 launch 파일 작성하기

    저번에 USB 카메라를 이용하면서 usb_cam-test.launch 파일을 실행시켜 보았습니다. usb_cam-test.launch 파일을 실행시키면 USB 카메라와 직접적으로 상호작용하는 '/usb_cam' 노드와 '/usb_cam/image_raw' 토픽을 받아 화면에 출력하는 '/image_view' 노드...
    Date2015.08.13 CategoryROS(Robot Operating System) 개념과 활용 By박정현 Views4744
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  5. ROS(Robot Operating System) 개념과 활용 - 7. USB 카메라 사용하기

    ROS는 여러 가지 이미지 관련 패키지를 제공하고 있습니다. 특히 OpenCV 연동 기능을 제공하기 때문에 다양한 영상 처리 알고리즘을 적용할 수 있다는 장점이 있습니다. 이미지와 영상을 얻기 위해서는 이미지를 얻는 센서가 필요한데, ROS가 주로 PC나 SBC ...
    Date2015.08.09 CategoryROS(Robot Operating System) 개념과 활용 By박정현 Views3427
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  6. ROS(Robot Operating System) 개념과 활용 - 6. rqt를 이용한 데이터 모니터링

    ROS는 로봇으로부터 얻을 수 있는 데이터를 쉽게 확인하고 관리할 수 있도록 rqt라고 하는 모니터링 도구를 제공합니다. rqt는 GUI 개발에 쓰이는 Qt framework 기반의 ROS software framework입니다. rqt는 우리가 지금까지 노드간 관계를 확인할 때 써 오던...
    Date2015.08.08 CategoryROS(Robot Operating System) 개념과 활용 By박정현 Views2585
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  7. ROS(Robot Operating System) 개념과 활용 - 5. 바닥부터 node 작성하기

    지금까지는 기존에 있던 패키지 노드를 수정하여 사용해 왔습니다. 이번에는 노드를 아예 처음부터 새로 작성하는 법에 대해 알아보겠습니다. 또한 노드 내부에서 사용되는 ROS의 기본 구조에 대해서도 간략히 짚고 넘어가도록 하겠습니다. 노드 작성법을 간...
    Date2015.07.26 CategoryROS(Robot Operating System) 개념과 활용 By박정현 Views5697
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  8. ROS(Robot Operating System) 개념과 활용 - 4. ROS node를 이용하여 direct serial 통신하기

    ROS 노드들은 TCP/IP 프로토콜의 메시지 통신을 기반으로 데이터를 주고 받습니다. 하지만 대다수의 센서들과 MCU의 통신은 일반적인 serial 프로토콜을 이용해 통신을 하는 경우가 많습니다. 여러 용도로 편리하게 사용되는 UART 통신 또한 그러한 방식입니...
    Date2015.07.07 CategoryROS(Robot Operating System) 개념과 활용 By박정현 Views4647
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  9. ROS(Robot Operating System) 개념과 활용 - 3. ROS 개발 환경 구축과 간단한 node 구동 테스트

    이번에는 직접 ROS를 설치하고 간단한 node 구동 테스트를 해 보도록 하겠습니다. ROS는 약 1년 주기로 새로운 버전이 올라오며 2015년 6월 기준 최신 버전은 9번째 release인 Jade Turtle입니다. 하지만 8번째 release인 Indigo Igloo가 지원 기간이 더 길고...
    Date2015.06.26 CategoryROS(Robot Operating System) 개념과 활용 By박정현 Views8744
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  10. ROS(Robot Operating System) 개념과 활용 - 2. ROS의 동작 구조와 적용 사례

    오랜만의 업데이트입니다. 한 몇 주 정도는 짬짬이 틈을 내어 몇 가지 주요한 진행 사항들을 올릴 수 있을 것 같네요. 매번 느끼지만 뭔가를 하는 것 보다 그것을 정리해서 홈페이지에 올리는 것이 훨씬 많은 노동력을 필요로 하는 것 같습니다. 이번에는 ROS...
    Date2015.06.08 CategoryROS(Robot Operating System) 개념과 활용 By박정현 Views5443
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  11. ROS(Robot Operating System) 개념과 활용 - 1. ROS 개요

    연구실에서 로봇 관련 과제를 하는 김에 ROS를 배워서 적용해 보려고 합니다. ROS는 로봇 제어를 위한 일종의 오픈소스 소프트웨어 플랫폼입니다. 저는 개인적으로 low level programming을 선호해 왔습니다. 레지스터와 메모리를 직접 제어하고 라이브러리의...
    Date2015.04.13 CategoryROS(Robot Operating System) 개념과 활용 By박정현 Views8046
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