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2016.03.11 19:55

안녕하십니까~

Gun
조회 수 522 댓글 1
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ros 자료올리신 내용 잘보고있습니다 ^^


다름이 아니라 roslaunch를 진행하려하는데 내용이 잘 이해가 되지않습니다.


혹시 괜찮으시다면 roslaunch의 .launch 파일을 보여 주실 수 있으신지....


rjsgml6392@naver.com으로 연락주시면 감사하겠습니다


ros입문자라 어려움이 많습니다 ㅜㅜ.

  • profile
    박정현 2016.03.12 19:51

    안녕하세요.

    제가 launch 파일 작성하기( http://enssionaut.com/xe/board_robotics/974 )에서 arduino쪽 인터페이스인 rosserial node, 모터를 제어하는 'motor_speed_controller' node, 모니터링을 위한 rqt를 동시에 실행시키기 위해 작성한 launch 파일은 본문에 올린 것과 같습니다. 여기 다시 적어 드리면,
    -----------------------------------------------------------------------------------------------
    <launch>
         <node name="arduino" pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" args="/dev/ttyACM0">
         </node>
         <node name="motor_speed_controller_node" pkg="motor_speed_controller" type="motor_speed_controller" args="2 0.01 0.05 100">
         </node>
         <node name="rqt" pkg="rqt_gui" type="rqt_gui">
         </node>
    </launch>
    -----------------------------------------------------------------------------------------------
    와 같습니다.

    usb 카메라 사용 예제( http://enssionaut.com/xe/board_robotics/967 )에서는 해당 패키지가 제공하는 usb_cam-test.launch 파일을 사용하였으며, 내용은 아래와 같습니다.
    -----------------------------------------------------------------------------------------------
    <launch>
          <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
          <param name="video_device" value="/dev/video0" />
          <param name="image_width" value="640" />
          <param name="image_height" value="480" />
          <param name="framerate" value="60" />
          <param name="pixel_format" value="yuyv" />
          <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
          <param name="io_method" value="mmap"/>
          <param name="autofocus" value="true" />
          </node>
          <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
          <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
          <param name="autosize" value="true" />
          </node>
    </launch>
    -----------------------------------------------------------------------------------------------

    원본은 https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam/blob/develop/launch/usb_cam-test.launch 입니다.


    감사합니다.


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