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  • ROS(Robot Operating System) 개념과 활용 - 11. rosserial 알아보기 918일전

     ROS가 적용되는 시스템에선 연산을 위한 상위 제어기와 하드웨어 제어를 위한 하위 제어기가 각각의 역할을 수행하는 경우가 많습니다. 상위 제어기는 보통 PC나 OBC(One Board Computer)를 사용하게 되는데, 하위 제어기와 통신할 때 가장 흔하게 사용되는 프로토콜이 UART 같은 serial 통신이라고 할 수 있습니다. ROS 패키지 rosserial에서는 이러한 상위 제어기와 하위 제어기간에 ROS 기반의 데이터 전송을 가능하게 해 줍니다. rosserial은 상위 제어기, 즉 ROS 구동기 측에 적용되는...

  • 비행 제어 - 1. RC 기자재의 신호 체계 1135일전

     이전부터 해 보고 싶었던 큰 계획의 일환으로 고정익 RC 항공기의 비행 제어를 천천히 진행해 보려고 합니다. 현재는 제어 알고리즘만을 구현할 것이기 때문에 하드웨어는 일반적으로 많이 사용하는 RC용 기자재를 사용할 것입니다. 그렇기 때문에 우선 RC 기자재에서 신호를 주고 받으며 하드웨어를 어떤 방식으로 제어하는지 알 필요가 있습니다. 이 시리즈에서는 비용 절감을 위해 제가 기존에 가지고 있던 PPM 송수신기를 사용할 것이며, 신호 체계도 PPM 기준으로 설명드리겠습니다. PPM 송수신기를 ...

  • ARM Cortex-M 기초 알아보기 - 6. PWM 사용하기 1235일전

     이번 글에서는 PWM을 이용하여 모터를 구동시켜보도록 하겠습니다. 먼저 STM32CubeMX를 이용하여 설정을 진행합니다. PWM을 사용하기 위해 타이머 TIM1의 Clock Source를 Internal Clock으로 설정해 줍니다. 그 후 사용하고 싶은 채널을 PWM Generation탭으로 바꾸어 줍니다. 핀 설정이 끝난 뒤에는 Configuration 탭으로 넘어가 타이머 설정을 해줍니다. Datasheet를 찾아보면 TIM1은 16bit 타이머임을 알 수 있고 따라서 2^16로 쪼갤 수 있어 0부터 65535까지의 값을 가질 수 있습니다. 이제 code...

ROS(Robot Operating System) 개념과 활용



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